5月27日10時(shi)，一場重要的(de)評審會正(zheng)在緊張地進行(xing)著(zhu)。中廣核核電運營有限公(gong)司(si)發電機檢修主任工程師王建(jian)濤帶著(zhu)數據和文(wen)件(jian)參加了會議。發電機檢修團隊6年來努(nu)力的(de)成果，將在會上得(de)到最終的(de)評價(jia)。
“N305大修(xiu)（寧德核(he)電站(zhan)3號機(ji)組(zu)(zu)第5次(ci)大修(xiu)）發(fa)電機(ji)不(bu)抽(chou)轉(zhuan)(zhuan)子機(ji)器(qi)人首次(ci)正式應(ying)用，完(wan)成了(le)抽(chou)轉(zhuan)(zhuan)子大修(xiu)相應(ying)檢修(xiu)項目(mu)，檢查數據合格，機(ji)器(qi)人功(gong)能實現設(she)計預(yu)期，可以替(ti)代(dai)阿爾斯(si)通半速(su)機(ji)抽(chou)轉(zhuan)(zhuan)子大修(xiu)工(gong)作。”由中國廣核(he)集團重(zhong)大設(she)備管理(li)辦公室、ETPG組(zu)(zu)（設(she)備技術同行小組(zu)(zu)）、中廣核(he)運營與寧德核(he)電組(zu)(zu)成的聯合專(zhuan)家組(zu)(zu)宣布了(le)最(zui)終的評審(shen)結果。
王建濤第一時間就向同事們分享這個好消息。該評審結果意味著，從此核電發電機檢修在安全性和效率提升上打開了新局面。
“悟空”從窘境中蹦出
核電站發電機每隔5年左右需抽出轉子，以便對定子及轉子內部進行全面的檢修和試驗。而“抽轉子”卻是一件費時、費力、費心的工作，不僅需要提前拆除勵磁機等大量設備，而且重233噸、長15.38米的轉子如果在起吊抽穿過程中發生設備損壞，將可能造成數以億計的損失。
在經歷了幾次讓人血壓飆升的“抽轉子”之后，王建濤和團隊成員于2016年萌生了“在不抽轉子的前提下，讓一個機器人沿著定轉子環形氣隙進入發電機內部完成檢修試驗”的想法。
2018年，“發電機不抽轉子檢修機器人科研項目”正式立項實施，王建濤為這個機器人取名“悟空”，希望它能像齊天大圣鉆進鐵扇公主肚子里一樣，無往不利解決難題。
“一開始我們想將國外的(de)(de)成熟技術(shu)應用(yong)(yong)在我們自己(ji)的(de)(de)設備(bei)上，可是光做可行性評估(gu)就(jiu)要收50萬(wan)元的(de)(de)費用(yong)(yong)。如果能(neng)用(yong)(yong)，租設備(bei)就(jiu)更貴，不能(neng)用(yong)(yong)就(jiu)等(deng)于(yu)50萬(wan)元打了水漂。”在跟國外專家溝通(tong)幾輪之后，“自主(zhu)研發(fa)”成了王建濤團隊唯(wei)一的(de)(de)選擇(ze)。
“悟空”的九九八十一難
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就像孫悟空需要經歷九九八十一難才能取得真經，“悟空”機器人的誕生也是一波三折。
在2021年N205大修（寧德核電站2號機組第5次大修），當時的“悟空1.0”版本首次進入了發電機內部。短短一天的測試，讓本來信心滿滿的王建濤發現了不少問題，例如導軌式的進入方式空間狹小、單個機器人功能不足，讓換槽裝置的安裝費時費力。經過梳理，王建濤記錄了上百條改進意見，很多原來的設想甚至需要重新思考。
研發團隊明白，創新不是想當然，發現問題是改進的第一步。在之后的一年多時間里，機器人大改了3次，原本的導軌式安裝變成了磁吸式，完全舍棄了換槽裝置后，機器人進入發電機變得異常簡單。機器人組合不合理，那就縮小本體的體積，將擁有不同功能的機器人進行組合，讓“悟空”擁有“七十二變”。
“光是(shi)磁(ci)吸(xi)材料我們(men)就試驗了(le)5種。為(wei)了(le)找出(chu)最(zui)優的(de)功能組合，我們(men)需要(yao)了(le)解(jie)最(zui)新的(de)技術，機(ji)(ji)器(qi)人換代快，最(zui)夸張的(de)時候我們(men)一(yi)批(pi)幾十個(ge)機(ji)(ji)器(qi)人全都要(yao)推翻重(zhong)來。”王建濤說道。
2022年5月，在寧(ning)德核電和(he)中廣(guang)核運(yun)營寧(ning)德項(xiang)目(mu)部的支持(chi)下，“悟空(kong)3.0”正(zheng)式上場。21日凌(ling)晨，N305大修(xiu)發電機不(bu)抽轉子機器人檢修(xiu)開始，王建濤和(he)伙伴們帶著(zhu)四個大箱子早早來到了現(xian)場，箱子里就是“悟空(kong)”和(he)它的“十(shi)八般兵刃(ren)”。
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改進后的“悟空3.0”更加輕薄小巧，它沿著定轉子環形氣隙緩緩進入發電機內部之后，按照指令一圈一圈查看發電機內部情況，并通過傳感器實時傳輸畫面和數據。定子槽楔松動檢查、定子鐵芯ELCID試驗、定子端部共振頻率測量……隨著一項項工作內容的完成，“悟空”在發電機“肚子”里輾轉騰挪，如魚得水，精彩地完成了首次應用。
“悟空”的成功應用，可以減少包括抽穿轉子在內的多(duo)個(ge)高風(feng)險作業，提升發電機(ji)檢修(xiu)的本質安(an)全，同時也為大修(xiu)工期(qi)的大幅(fu)創優提供了條件。
未來，結合各基地機組的差異，“悟空”將“鉆進”更多機型發電機“肚子”里，開啟新征程。到那時，5年左右一次的抽轉子工作預計將推至10年，甚至更久。
